Yuichi Matsumoto
y-mat****@ist*****
2007年 2月 16日 (金) 14:15:59 JST
松本＠大阪大学です． Suse10.1にINSTALL.txtの通りインストールしました． agentsparkのソースを見ましたが，人型エージェントを歩行させる部分は少しも記述されていないように思います． 手や足の関節をバタバタさせることはできるのですが，すぐ倒れたり側転しはじめたりして，ボールを蹴ったりするのはまだまだ先の ことになりそうです…． app/agentspark/soccerbehavior.cppを起動させると，車みたいなエージェントがボールを追いかけてくれるところまで実装してありま した． monitorの表示が (first half) BeforeKickOff f=0 のままでキックオフすることができないのですが，何かボタンを押せばキックオフモードになるのでしょうか？ また，エージェントのLogfileってどこかに保存されているのでしょうか？ どなたかご存知でしたらよろしくお願いいたします． Hidehisa Akiyama さんは書きました: >秋山＠産総研です． > >Tomoharu NAKASHIMA wrote: >> 新しい 3Dサーバがいよいよリリースされましたね． >> 人型エージェントも導入されているようです． >> もし，すでにインストールされた方がおられましたら >> レポートいただければ幸いです．他力本願で申し訳ないです． > >RoboCupPortageを使ってGentoo Linuxに入れてみました． > > >まず，nvidiaの純正ドライバを使っているとコンパイルが通りません． >OpenGLの設定を一時的に変更しておきます． > # eselect opengl set xorg-x11 > >他のディストリビューションでの設定方法はちょっと分かりません． >一旦インストールできてしまえば，nvidiaに戻しても問題無いようです． > >rcssserver3d-0.5.3 を インストール > # emerge rcssserver3d > > >simsparkとsparkagentを実行しても，設定ファイルが自動では生成 >されないようです． >何が必要なのか良く分からなかったので，とりあえず， >/usr/share/rcssserver3d 以下にある全てのファイルをカレント >ディレクトリにコピーしました． >更に，*.rsgファイルを適切なサブディレクトリに置く必要があります． >以下のようにしてみました． > > $ mkdir 3d > $ cd 3d > $ cp /usr/share/rcssserver3d/* . > $ mkdir --parent rsg/agent > $ mkdir --parent rsg/boxspheres > $ mv box.rsg sphere.rsg staticsphere.rsg rsg/boxspheres/ > $ mv *.rsg rsg/agent/ > $ simspark > (spark.rb) sparkEnableLog logTarget=:cerr logType=eError > (spark.rb) sparkSetupServer > (spark.rb) sparkSetupRendering > (spark.rb) sparkSetupRendering > (spark.rb) sparkAddFPSCamera > (bindings.rb) setting up bindings > (spark.rb) sparkRegisterMonitorCmdParser TrainerCommandParser > >これでウインドウが出ます． >初期状態だと画面が真っ暗ですが，画面上でマウスをドラッグすると >カメラが回転してフィールドとボールが見えます． > >別ターミナルで， > > $ agentspark > agentspark, a spark demo agent > Copyright (C) 2004 Koblenz University. > 2004 RoboCup Soccer Server 3D Maintenance Group. > > connecting to TCP 127.0.0.1:3100 > >これで，人型エージェントが現れます． >しかし，ぽつんと立っているだけで何も起こりません． >スクリーンショットを取ってみたので，このメールに添付します． > > >agentsparkを実行すると，しばしば以下のようなエラーメッセージとともに >プログラムが落ちます． >原因は不明です． > > $ agentspark > agentspark, a spark demo agent > Copyright (C) 2004 Koblenz University. > 2004 RoboCup Soccer Server 3D Maintenance Group. > > connecting to TCP 127.0.0.1:3100 > (eval):62: [BUG] Segmentation fault > ruby 1.8.5 (2006-12-04) [i686-linux] > > アボートしました > > >とりあえず，動くことは動きました． >しかし，ここから何をすれば良いのかは分かっていません． >多分，rcssserver3dパッケージ内のagentsparkのソースをいじれば >いいと思うんですが，そこまでは追っかけていません． > > >ちなみに，従来の rcsoccersim3D の方はちゃんと動くようです． >まず，テクスチャファイルを以下から取ってきて， >http://www.uni-koblenz.de/~murray/robocup/rcssmonitor-lite-textures.tgz >解凍して，$HOME/.ODE/ ディレクトリ以下にコピーします． >この状態で，rcsoccersim3D を実行すると，ちょっとリッチに >なったモニタが現れます． > >以上です． > >-- > Hidehisa Akiyama > hideh****@aist***** > > >______________________________________________________________________ > >_______________________________________________ >Rc-oz-simjp mailing list >Rc-oz****@lists***** >http://lists.sourceforge.jp/mailman/listinfo/rc-oz-simjp ************************************************************* Yuichi MATSUMOTO <y-mat****@ist*****> Division of Nonlinear Systems, Modeling and Optimization, Department of Information and Physical Sciences, Osaka University, Japan *************************************************************
