Takenori KUBO
tknrk****@gmail*****
2007年 5月 18日 (金) 08:38:41 JST
久保@ツバメガエシです。
3Dサーバも0.5.4が出たので、そろそろ歩かせようとしています。
そこで、3Dサーバからのメッセージについてなのですが,
各ジョイントの角度だけでなく角速度も取得できるらしいのですが、
それってどうすればいいのでしょうか?
# ま、取れなくても以前の角度との差分を取ればいい気もする
soccerbot.rsgを編集すれば出来そうにも思いますが、それはアリなのでしょうか?
あと、メッセージに新しく入ったGYRとTCHてなんでしょうか?
いまのところ以下のようなメッセージを受信しています。
# 字下げ、改行しています
(time (now 495.39))
(GYR (name torsogyro) (0.00 0.00 0.00))
(See (F1L (pol 65.06 86.81 18.27))
(F2L (pol 74.57 86.81 -45.30))
(F1R (pol 57.57 -92.02 36.38))
(F2R (pol 68.13 -92.22 -35.18))
(G1L (pol 60.06 86.81 -19.38))
(G2L (pol 58.95 86.81 -12.41))
(G1R (pol 51.85 -92.14 -6.85))
(G2R (pol 50.57 -92.12 1.22))
(B (pol 9.00 -89.68 -77.72))
)
(UJ (name larm_joint_1_2) (ax1 -142.78) (ax2 159.79))
(UJ (name rarm_joint_1_2) (ax1 77.91) (ax2 -159.90))
(HJ (name larm_joint_3) (ax 13.11))
(HJ (name rarm_joint_3) (ax 2.86))
(HJ (name larm_joint_4) (ax 81.40))
(HJ (name rarm_joint_4) (ax -0.01))
(HJ (name lleg_joint_1) (ax -14.25))
(HJ (name rleg_joint_1) (ax 25.98))
(UJ (name lleg_joint_2_3) (ax1 11.15) (ax2 -36.59))
(UJ (name rleg_joint_2_3) (ax1 -40.40) (ax2 -12.00))
(HJ (name lleg_joint_4) (ax -130.92))
(HJ (name rleg_joint_4) (ax -0.74))
(TCH (name footleft) (val 1))
(UJ (name lleg_joint_5_6) (ax1 -23.99) (ax2 -0.04))
(TCH (name footright) (val 0))
(UJ (name rleg_joint_5_6) (ax1 9.75) (ax2 2.05))